作为汽车的发明者，奔驰拥有悠久的历史。而S级作为奔驰品牌的旗舰车型，经过了10代车型的锤炼，安全气囊、ABS、ESP等现时熟知的名字，其实最早运用在早期的奔驰S级之上。奔驰S级轿车自诞生之日起，就见证和参与了许多重要历史时刻。
第一代W187系列（1951–1C1954）
在1951年4月举办的第一届法兰克福国际车展上，梅赛德斯-奔驰公司的前身戴姆勒-奔驰隆重推出了第一代S级轿车220车型。220是以170 S为基础研发的车型，并在外观上却进行了现代化的改进，大灯被整合到特别改进的前翼子板之中，此外，为了匹配更高的输出功率，220车型的前轮安装了双领蹄制动器。
第二代W180/128系列（1954–1C1959）
1954年3月，戴姆勒-奔驰推出了新款220车型，总体设计上更具现代化。搭载六缸发动机的220 a（或称W 180系列车型）采用了承载式车身设计。220 a的前悬挂和副车架设计来自180车型，后悬架则采用了全新设计。S200采用了最新的减震技术，以及拥有注册专利的锥形销安全锁，安全性和舒适性得以保障。
第三代W111/112系列（1959–1C1965）
1961年8月，底盘编号为W112的300 SE轿车问世。300 SE不仅采用了四速自动变速器以及同样新开发的动力转向装置之外，还在全球率先标准配备了空气悬架系统。作为这一代S级轿车的最后一款车型，230 S取代220 b。230 S在原有发动机的基础上将输出功率提升10马力，从而达到120马力的最大功率；同时，液压空气平衡弹簧取代了后轴之前使用的螺旋弹簧，以确保车身高度无论载荷大小始终保持不变。
第四代W108/109系列（1965–1C1972）
1965年8月，奔驰推出了由Paul Bracq设计的新一代旗舰车型，250 S、250 SE和300 SE，简洁的线条回归了奔驰的经典设计。1968年3月，梅赛德斯-奔驰再攀新高，推出了顶级车型300 SEL 6.3。该车采用了梅赛德斯-奔驰600的8缸发动机和自动变速器。1972年9月，在取得大获成功后，W 108/109系列车型正式停产，其继承则是首次命名为S级轿车的W 116系列。
第五代W116系列（1972–1C1979）
经过长达20多年的积累和演变，直到1972年，奔驰才为第五代S级车首次正式命名。在此之前，奔驰已经在第三代S级车上使用了世界上第一款贝拉•巴恩伊溃缩式安全车身结构；1978年，奔驰为第五代S级车搭载了ABS防抱死制动系统。
第六代W126系列（1979–1C1991）
1979年9月，戴姆勒-奔驰在法兰克福国际车及配件展上推出了新一代S级轿车。得益于全新的设计理念，乘客车厢能够抵御时速55公里下发生的正面撞击，而W 126系列轿车也由此成为全球第一款达到正面撞击抵御标准的轿车。在W 126系列推出两年后，梅赛德斯-奔驰S级轿车率先应用驾驶员安全气囊，并在1985年的车型改进组件中增加了前排乘客安全气囊，成为汽车安全设计领域的又一开创。
第七代W140系列（1991–1C1998）
1991年3月，新一代S级轿车（W140系列）在日内瓦车展上首次亮相。与W126系列前身系列车型以及几代梅赛德斯-奔驰高级系列车型一样，新一代S级轿车普通版亦推出了长轴距车型，轴距加长100毫米以增加后排腿部空间。1995年9月，还导入了ESP®电控车辆稳定行驶系统，作为所有装配8缸发动机的S级车型之选装项，能减少43%的严重交通事故。
第八代W220系列（1998–2C2005）
在1998年9月巴黎车展上，梅赛德斯-奔驰发布了以W 220 为编号的6款S级轿车，与前辈车型相比，W 220 系列给人的直观印象是更为精致，并向公众展示了三十多项创新技术成果。2002年，梅赛德斯-奔驰推出了全球首创的PRE-SAFE?预防性安全系统，并将其率先装备到S轿车上。
第九代W221系列（2005–201C2013）
2005年，第九代S级轿车拥有众多革命性的创新科技成果，搭载了注意力警示系统、夜视辅助系统、SPLITVIEW分屏显示系统，颠覆了人们的驾驶思维。
第十代W222系列（2013年至今）
2013年5月，在德国汉堡全球首发的奔驰全新第十代S级整车线条优雅，前脸部分的大尺寸横向进气格栅依旧保留，造型更加立体和丰富。在安全性、舒适性以及审美体验上，较以往九代，有了更大的提升。
值得一提的是，第十代S级轿车在开发之初就考虑到了中国市场大需求。基于长轴距开发的车型V222更好的满足了中国客户对于后排乘坐舒适性的需求。